samples= 綺麗な開放ですね。
こんな素敵な解の後なので、見劣りしますが、円弧などの曲線は短い線分で近似しているので、
今回のように samples=100 と十二分な大きさを指定していることが前提ですが、
最後の plot 点と円弧の右端 (1,0) を直線で結んでもさほど滑らかさは変わらないと思いますので、
以下のような方法でも良いかと思います。
\draw[domain=-1:1, samples=100] plot(\x, {sqrt(1-(\x)^2)}) -- (1,0);