調べたところ、このエラーは「
- フロート（figure環境，table環境，\marginpar,...）が，
不適切な位置（minipage環境，\parbox, rectbox環境, ....）に配置されています。
」
ということらしいです。つまり、tcolorbox内ではfigureを使えないと。
しかし、使いたいのです。
どのようにすればよいでしょうか
使いたいと申している理由は、
tikzで作った複数の画像に、キャプションを付けてそれぞれ横並びで表示させたい
という希望があるからです。以下のようなものをtcolorboxに入れたいです。(図とキャプションの内容は省略しています)
\begin{figure}[h]
\begin{minipage}[b]{0.33\linewidth}
\begin{tikzpicture}
\end{tikzpicture}
\caption
\end{minipage}
\begin{minipage}[b]{0.5\linewidth}
\begin{tikzpicture}
\end{tikzpicture}
\caption
\end{minipage}
\end{figure}