自動で戻すところまで考えたことはありませんでした．
試しに mozc-mode で最初にアルファベット大文字を1文字入れると，以降は半角で入りますね．
A\foobar[Enter]
みたいな感じです．ただ，普通はバックスラッシュを入力しようとすると，全角円マークが入ります．
そこで予想なんですが，ローマ字変換テーブルでバックスラッシュに半角バックスラッシュを割り当てると
よいのではないでしょうか．
mozc のGUIツールが起動できる環境になく，CUIでやる方法もわからないのでテストはできていないです．
申し訳ありません．
もちろん，何も考えずに入力して，最後に F10 を押す方法もありますが……．