１か月ほど前の古い話で申し訳ありません。
最終的に私の提案した Native Unicode を使うパッチが、本家 Texinfo に取り込まれました。
ですので、Texinfo で XeTeX や LuaTeX をエンジンとすれば
https://okumuralab.org/tex/mod/forum/discuss.php?d=1812
で教えていただきましたようにすると日本語を使うことができます。
実は、もともと日本語対応を考えていたのではなく、私がかかわっている LilyPond のドキュメントが Texinfo なのがはじまりです。これが pdfTeX のバグを踏んでしまったらしく、代わりに LuaTeX や XeTeX なら大丈夫では？という議論が lilypond-devel でありました。それが Texinfo に手を染め始めたきっかけでしたが、結果として日本語も使うことができるようになりました。
皆さまのお力添えのおかげです。
ありがとうございました。
＃オマケですが、bug-texinfo にパッチを投稿して議論させていただいていたら、Texinfo のコミッタにされてしまいました。。。