pypdfium2 は比較的新しいPDFライブラリです。pip install pypdfium2 で入ります。
pip install pypdfium2
Pythonライブラリですが、コマンド pypdfium2 も入ります。
pypdfium2
pypdfium2 extract-text example.pdf >example.txt
とすればPDFからテキストが抽出できます。